Mintegy 4000 éve leírtak a Yao korszakból származó Chi szabályozó és légzőgyakorlatokat.

A Tao Tang törzs idejében feljegyezték orvosok, hogy egyes emberek a testnedvek keringési zavarai miatt betegedtek meg. Nekik mozgásgyakorlatokat írtak elő, ami már a Chi Kung ősi formája volt. A Warring korszakból származó írásában a tudós Laozi a légzés szabályozása mellett állatok mozgását utánzó gyakorlatokat javasol a betegeknek. 45 képből álló illusztrációja mellé azt tanácsolja, hogy miközben a mozgássorozatot végzik, legyenek szilárdak és mozogjanak könnyedén.

A Chin- és Han-dinasztia során (i.e. 221-i.sz.220) több könyvet írtak a Chi Kungról.

A híres kínai orvos, Huangdi Neijing több fejezetet szentel a Chi Kung eredetének, alkalmazásának, osztályozásának és elméletének. Ilyenekről ír, mint megszabadítani az elmét az aggodalmaktól, szabályozni és irányítani a gondolkozást, légzésgyakorlatok, izomtónus szabályozás, a test természetes erőinek a használata és a keringés aktiválása. A Liang-dinasztia idején (502-557) érkezett a Shaolin kolostorba egy buddhista szerzetes, Da Mo (Bodhidharma). Azt látta, hogy a szerzetesek gyengék, fizikai állapotuk teljesen leromlott. Elvonult, kilenc éven át magányosan meditált, és visszatérése után két könyvet írt. Az egyik, a Yi Gin Ching, ma is létezik. Ennek a könyvnek a gyakorlatai egy Chi Kung formagyakorlatot alkotnak, aminek a gyakorlásával a szerzetesek jelentősen megerősödtek. Ezt az edzést beillesztették a harcművészeti formagyakorlatokba, így ez lett a Chi Kung első ismert harcművészeti alkalmazása.

A Tang-dinasztia alatt (628-907) több jelentős tudományos munka született. Sokan ezt a periódust tekintik az igazán jól formált és meghatározott Chi Kung eredetének.

A Ming-dinasztia idejében Qi Jing Ba Kao már összefüggéseiben vizsgálja a Chi Kung és a meridiánokban áramló emberi energia szerepét. Zun Shen Shu később tizenkét alapelvet írt elő a Chi Kung gyakorlása közben, valamint leírja a Chi Kung gyógyításra való használatát is.

1949-ig a Chi Kung csak a császár, a kínai arisztokrácia és a kiváltságosok féltve őrzött titka volt. A kínai állam létrejötte után került az egészségmegőrzés és gyógyítás középpontjába.